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番茄采摘机器人


简介及工作原理:

    针对棚架式种植园作业环境,以成熟番茄为采收对象,运用机电工程现代设计方法,总体设计番茄采摘机器人系统,研究四轮独立转向驱动技术、机器人自主导航控制技术、番茄自动识别与定位技术、机械手自动避障和采收技术,实现番茄采摘机器人在棚架式种植园环境下的自主工作。设计基于激光传感器、阿克曼原理的转向低速差速模型及PID控制算法的四轮独立转向导航控制系统,研究基于Otsu图像分割算法和椭圆模板匹配的番茄目标自动识别系统,结合C-空间障碍性质与三维C-空间障碍转换思想,提出采摘机械手的避障策略,提高番茄采摘的智能化水平。

性能指标:

  • 番茄识别率>85%

  • 番茄目标定位误差<0.01米

  • 采摘速度:3-5s/个



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